syms x y r a tx ty
D=[r 0 0; 0 r 0; 0 0 1];
T=[1 0 tx; 0 1 ty; 0 0 1];
R=[cos(a) sin(a) 0; -sin(a) cos(a) 0; 0 0 1];

D*R
R*D

D*T
T*D

T*R
R*T